六维力传感器在机器人智能触摸中的应用

         随着技术的不断迭代和创新，机器人在人类生活中发挥着越来越重要的作用。无论是在医疗设备领域还是工业制造领域，您都可以看到智能机器人的影子。赋予机器人感知世界和反馈信息的能力的关键在于视觉和力量的技术创新。目前，在高分辨率成像和成熟算法的支持下，机器视觉相对完整。就力觉而言，更多地测试了机器人的精细操纵能力，竞争尚未得到充分体现，市场仍然是一片蓝海。

1.六维力传感器简介

         力传感器使用力敏感组件，转换组件和处理单元将一个或多个机械量（张力，张力，压力，重量，扭矩，内部应力和应变等）转换为电信号输出（电压，电流，总线，等））设备。六维传感器是可以同时测量三个力分量和三个力矩分量的传感器。它也是多维力传感器的完整形式。目前，它主要用于工业机器人，协作机器人，医疗机器人等领域。

力传感器的开发涉及到高难度的机械，机械，材料和计量等多个学科的集成。

2主要应用场景

①工业机器人碰撞检测

         为了防止由于操作过程中的过度交互而损坏机器人或物体，需要进行柔性化控制以完成这些任务，因此碰撞强度是主动柔性化控制的重要部分；另一方面，现在许多任务还需要人工的介入，在没有危险方面，需要检测出机器人和人之间是否有碰撞，要尽可能保证人的没有危险，让机器人识别到人的存在，以便在需要时停止正在进行的工作，避免意外伤害人。

②工业机器人精密打磨

         当前，大多数国内制造公司使用手动或手持式气动电动工具对发动机壳体，车身和其他工件进行去毛刺，打磨和抛光。这些过程很容易导致产品错误率增加和效率提高。低，并且存在诸如加工产品的表面粗糙度不均匀的问题；同时，打磨产生的火花，灰尘和噪音对工人的身心健康有很大影响；人工研磨的质量需要根据工人的经验进行粗略的判断，才能保证研磨的质量。缺乏熟练的劳动力，劳动效率低下，招募困难，劳动成本上升以及恶劣的工作条件加快了机器人替代劳动的发展。

③工业机器人拖动示教

         拖动示教技术可以直接握住并拖动机器人使其达到指定姿势或沿特定轨迹移动，同时记录示教过程的姿势数据，以直观的方式示教机器人应用任务，从而可以大大缩短应用部署工业机器人的阶段编程的效率降低了对操作员的要求，并达到了降低成本和提好率的目的。

④医疗痊可

         六维力传感器的精度可以达到微米级别，从而突破了医疗机器人的触觉反馈（力反馈）的不足或不足，从而影响了外科手术的准确性，没有危险性和灵活性，并提高了机器人的触觉功能和触摸，感测到的拉动和拉动可以同时检测医疗过程中的力量大小和触摸强度。解决了现有的无触觉功能，对触摸，拉力，压力不敏感的医疗机器人引起的医疗机器人手术后遗症的问题，增进了医疗机器人的应用和发展。

3.国内外市场情况

         六维力传感器目前广泛用于工业精细抛光和医疗痊可。外国公司包括国外的ATI，匈牙利的Optofoce和日本的Wacoh。尽管中国起步较晚，但仍有许多杰出的公司在这一领域深耕。与国外品牌相比，许多国产产品达到甚至超过了国外产品的相关性能指标，在价格和服务上更具优势。因此，未来国内替代的机会很大。

4.结论

         力传感器使机器人具有触摸感，从而可以感知世界。随着智能机器人的应用场景不断丰富，六维力传感器将成为未来人机交互的重要桥梁。