机器人常用的十大传感器

      传感器的应用在机器人系统中非常广泛。机器人常用传感器根据检测对象的不同可分为内部传感器和外部传感器。内部传感器主要用来检测机器人本身状态（如手臂间角度），多为检测位置和角度的传感器。外部传感器主要用来检测机器人所处环境（如是什么物体，离物体的距离有多远等）及状况（如抓取的物体是否滑落）的传感器。具体有物体识别传感器、物体探伤传感器、接近觉传感器、距离传感器、力觉传感器，听觉传感器等。

1、二维视觉传感器

      二维视觉传感器主要就是一个摄像头，它可以完成物体运动的检测以及定位等功能，二维视觉传感器已经出现了很长时间，许多智能相机可以配合协调工业机器人的行动路线，根据接收到的信息对机器人的行为进行调整。

2、三维视觉传感器

      近三维视觉传感器逐渐兴起，三维视觉系统需要具备两个摄像机在不同角度进行拍摄，这样物体的三维模型可以被检测识别出来。相比于二维视觉系统，三维传感器可以更加直观的展现事物。

3、力扭矩传感器

      力扭矩传感器是一种可以让机器人知道力的传感器，可以对机器人手臂上的力进行监控，根据数据分析，对机器人接下来行为作出指导。

4.碰撞检测传感器

      工业机器人（尤其是协作机器人）的大要求是没有危险性。为了创建没有危险的工作环境，机器人需要能够识别出危险的地方。碰撞传感器的使用使机器人可以了解所遇到的情况并发送信号以暂停或停止机器人的运动。

5.电磁传感器

      现代的磁旋转传感器主要包括四相传感器和单相传感器。在工作过程中，四相差动旋转传感器使用一对检测单元实现差动检测，另一对实现倒转差动检测。这样，四相传感器的检测能力是单个元件的检测能力的四倍。二元单相旋转传感器还具有自身的优点，即体积小，可靠，输出信号大，可以检测低速运动，具有很强的抗环境影响和抗噪声能力，且价格低廉。因此，单相传感器也将有一个很好的市场。

6.光纤传感器

      光纤传感器是近年来出现的一种新的传感器技术，可以用于测量各种物理量，例如声场，电场，压力，温度，角速度，加速度等，并且还可以完成测量现有测量技术难以完成的任务。在狭小的空间中，在强烈的电磁干扰和高压环境中，光纤传感器表现出的功能。当前，有超过70种类型的光纤传感器，大致分为光纤传感器和使用光纤的传感器。

7.仿生传感器

     仿生传感器是采用新检测原理的新型传感器。它使用固定的细胞，酶或其他生物活性物质与换能器一起形成传感器。这种传感器是近年来通过生物医学，电子学和工程学的相互渗透而开发的一种新型信息技术。这种传感器的特点是高性能和长寿命。在仿生传感器中，常用的是生物模拟传感器。

8.红外传感器 

      红外系统的核心是红外探测器。根据检测机制的不同，可以将其分为两类：热探测器和光子探测器。热探测器利用辐射热效应，在接收到辐射能后使探测器元件的温度升高，这又导致探测器的温度相关性能发生变化。可以通过检测特性之一的变化来检测辐射。在大多数情况下，辐射是通过热电变化来检测的。当组件接收到辐射并引起非电的物理变化时，可以在适当转换后测量相应的电量变化。

9.压力传感器

      压电传感器主要用于测量加速度，压力和力。压电加速度计是常用的加速度计。具有结构简单，体积小，重量轻，使用寿命长的优点。压电加速度传感器已广泛用于飞机，汽车，轮船，桥梁和建筑物的振动和冲击测量。特别地，压电传感器的形状更适合于航空和航天领域。有其的地位。